中国古代火箭“一窝蜂”
明代后期创制了“火龙出水”等二级火箭。这种火箭已经应用了火箭并联(4个火药筒)、串联(两级火箭接力)原理。它既可以射向天空，也可以用于水战。它用于水战时可在水面上飞行数公里远。这是最早问世的二级火箭，在明代后期出版的《武备志》、《火龙经》等兵书中都有记载，比现代的二级火箭要早300多年。此外，当时还创制三种可返还可回收的二级火箭“飞空沙筒”，把古代火箭技术推向高级阶段。
火龙出水
大约在13世纪末至14世纪初，中国的火药与火箭等火器技术传到了印度、阿拉伯，并经阿拉伯传到了欧洲。
古代火箭经过漫长的历史演变，与现代理论和探索相结合，最终发展成为现代火箭。