提起“三军”，现代人普遍的概念是指陆、海、空三军。实际上“三军”的说法最早起源于春秋时期，而且与现代陆、海、空三军实质意义也相去甚远。春秋时，大国通常都设三军，但各国称谓有所区别，如晋国称中军、上军、下军，楚国称中军、左军、右军，齐国、鲁国和吴国都称上、中、下三军。三军各设将、佐等军衔，而中军将则是三军统帅。
随着时代演进，上、下、中军渐渐被前军、中军、后军所代替。到了唐、宋代以后，这样的编制已成为军队的固定建制，这时三军的主要标志是担任不同作战任务的各种部队。前军是先锋部队，中军是主将统率的部队，也是主力，后军主要担任掩护和警戒任务。今天，前军、中军、后军编制已完全消亡，而被现代的陆、海、空三军所替代。