公元前685年，齐襄公去世，他的两个儿子公子小白与公子纠同时从国外赶回齐国去争夺王位。当时管仲是公子纠的老师，他为了辅佐公子纠登上王位，就决心除掉公子小白。管仲亲率骑兵追赶公子小白，并用弓箭向公子小白射击。当时只听“啊”的一声惨叫，小白就口吐鲜血倒了下去。其实，公子小白只是受了点皮外伤，他装死蒙骗过了管仲。管仲看见公子小白落马而死，就带着部下掉转马头离开了。小白麻痹了管仲的追兵，抢先回到临淄，继承了王位。这就是历史上有名的齐桓公。
齐桓公夺取了王权，立刻处死了公子纠，又下令将管仲从鲁国抓回来。这时，齐桓公的老师鲍叔牙劝他道：“管仲射您一箭只是出于各为其主的需要。他是一个天下奇才。如果您能赦免并重用他，他会帮您得到整个天下！”
齐桓公听了鲍叔牙的劝告，放弃了个人恩怨，亲自到郊外迎接管仲，并任命他为相国，处理国家大事。从此，齐桓公知人善任、胸怀广阔、不计私仇的名声就传开了，齐国因此得到了许多人才，管仲也辅佐齐桓公成了春秋五霸之首。